これらの言葉は、この絵本で使われている虫たちが移動するときの姿を写した擬態語です。そしてそれぞれの擬態語の後に「どこいくの？」「……んだね」という言葉が繰り返されます。
こういった言葉は、赤ちゃんにとってどんな意味があるのでしょう？

人は昔から、赤ちゃんに分かろうが分かるまいが、自然に語りかけ、歌ってやっていました。そしてそのことは、言語獲得にとても大切であることを、経験的・常識的に知っていました。
近年は、そのことが、小児科学・発達心理学・脳科学などが融合した「赤ちゃん学」によって裏付けられています。
「赤ちゃん学を知ってますか？　（新潮文庫）」によると、赤ちゃんは白紙状態で生まれてくる訳ではなく、言語に関してもあらかじめプログラムされており」「赤ちゃんは生後まもなく、（言葉を）聞き分ける力がある」とのこと。そして、身体的な話す仕組みが整うまで、聞いた言葉を蓄積しているとのことです。そして面白いことに、「ん」を含む言葉は半年以下の赤ちゃんも反応するとあります。「マンマ」「ネンネ」ですね。
人間の赤ちゃんは言葉を獲得すべく生まれてきます。

言葉を獲得すべく生まれてくる赤ちゃんに、有効なのは、語りかけ、歌ってあげることですね。そうした場合、何にもたよることなしに、語りかけたり歌ってあげることは、ちょっと難しいかもしれません。
そこで、ここに絵本があれば、そうしたことを比較的簡単にやることができます。

この絵本「むしさんどこいくの？」は、赤ちゃんにとって、音も絵も優れた条件がそろっています。
（1）ちょうどいい「音」刺激ー「ん」の音と印象的な音のつながり
「ぴょん　ぴょん　ぴよーん」「どっしん　どっしん」と、「とこ　とこ　とこ」「ひらり　ひらり」「ぞろ　ぞろ　ぞろ」という擬態語。
（２）繰り返しー安定性
「どこいくの？」と「……んだね」が繰り返されます。
（3）「背景ー白」の多用
これによって凝視しやすく、大事なことがらだけがくっきりしてきます。
（4）ちょうどいいの色刺激
過度の色刺激はありませんね。ここには印象的な色はあっても、乱用が避けられています。それでいて輪郭線がくっきりしているので、焦点がはっきりします。これも凝視するのにちょうどいいですね。そして、各場面にある草の緑が目にやさしく、安心感があります。
（5）科学的
赤ちゃん絵本といえども、虫たちの行動にきちんとした科学的根拠があります。赤ちゃんだから何でもいいわけではありませんね。
（6）同調
赤ちゃんにはまだ「自己」はありませんね。近親者と同じものを見ようとし、同じものを聞き、同じように感じます。つまり、絵本を見せ、読んでやると、読み手が持っている感情がそのまま伝わるということですね。
読み手は機械ではありませんし、怒りながら読んであげる人はいませんから、同じ絵本でも、読むたびに、微妙な感情や気分や、声の調子はいつも違います。そのことが絵本のいちばんいいところでもありますね。この絵本で繰り返される「……んだね」は、読み手のこころがいちばん込められる「音」です。その微妙さに赤ちゃんは同調することでしょう。

読み聞かせのポイント

「…んだね」に、ちょっとした感情を込めて、読んであげればいいですね。
言葉のリズムは文章自体がもっていますから、心地よく伝わると思います。